六旋翼混控矩阵推导（含电机倾角）

固定桨距 eVTOL：给每个电机设定前倾角和侧倾角，推力方向随之改变，力矩、控制效率矩阵和混控矩阵实时更新。3D 视图可拖动旋转、滚轮缩放。