hex mixer derivation with h frame

Motor positions & spin

M	x	y	spin

Ct Cm

Top view (x forward ↑, y right →)

参考链接

下面是相关网站和说明：

hex_x.toml： hex_x.toml —— 电机位置
mixer_multirotor.py"： mixer_multirotor.py —— 内含多个混控矩阵
px_generate_mixers.py： px_generate_mixers.py —— 含系数计算公式